第一章 单元测试

1、 问题: 1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是机器人》一书中提出了“机器人三原则”： （ ）。
选项：
A:机器人必须不伤害人类，也不允许它见人类将受到伤害而袖手旁观
B:机器人必须服从人类的命令，除非人类的命令与第一条相违背
C:机器人必须与人形体一致
D:机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条相违背
答案: 【
机器人必须不伤害人类，也不允许它见人类将受到伤害而袖手旁观
机器人必须服从人类的命令，除非人类的命令与第一条相违背
机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条相违背
】

2、 问题: 操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

3、 问题:必须与人类长相一致的机械机构才能称为机器人。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
错
】

4、 问题:为了机器人能够在复杂环境中完成任务，实现如高效、安全、快速等要求，需要对机器人进行运动控制和规划。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

5、 问题:机器人的诞生就是要代替人完成复杂、危险或是特定任务，随着人们生活的多样化和需求的提高，对机器人的需求越来越广泛。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

6、 问题:机器人动力学是对机器人机构的{力}和{运动}之间关系与平衡进行研究的学科。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

7、 问题:机器人动力学和运动学都是研究机器人运动的，没有太大区别。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
错
】

8、 问题:机器人控制需要引入力/力矩控制。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

9、 问题: 机器人动力学的作用： （ ）。
选项：
A:机器人需要与安全地与人类做物理上的交互
B:机器人需要做到柔顺的阻抗控制
C:机器人需要具备在未知环境中的运动的能力
D:机器人需要具备快速的动态控制调整能力
答案: 【
机器人需要与安全地与人类做物理上的交互
机器人需要做到柔顺的阻抗控制
机器人需要具备在未知环境中的运动的能力
机器人需要具备快速的动态控制调整能力
】

10、 问题: 实现力反馈的方式： （ ）。
选项：
A:通过机器人关节编码器来测量
B:通过电机的电流闭环做力闭环反馈控制
C:使用商用的六维力/力矩传感器
D:通过弹性体形变测量力矩
答案: 【
通过电机的电流闭环做力闭环反馈控制
使用商用的六维力/力矩传感器
通过弹性体形变测量力矩
】

第二章 单元测试

1、 问题:在三维空间内，一个空间自由物体有六个自由度：三个方向平移和三个方向旋转。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

2、 问题:

机器人进行广泛的运动学和动力学研究的基础对象是（ ）。

选项：
A:刚性体
B:弹性体
C:柔性体
D:其他皆可
答案: 【
刚性体
】

3、 问题:坐标变换的两种基本形式：平移坐标变换和旋转坐标变换。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

4、 问题:在欧几里得几何空间里，两条平行线会相交。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
错
】

5、 问题:齐次坐标描述缩放不变性。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

6、 问题:平移和旋转矩阵联乘时，联乘的位置可以交换。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
错
】

7、 问题:如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

8、 问题:如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

9、 问题: 通用旋转变换作用： （ ）。
选项：
A:与普通的转转变换矩阵作用相同
B:能找到旋转变化通式,则能找到等效转轴和等效转角,参数会减少一半
C:建立机器人的动力学方程时,若能找到等效转轴和等效转角,机器人的动力学方程会大为简化而且容易写成封闭形式
D:有利于找到机器人的运动规律,从而有利于对机器人的运动状态进行控制
答案: 【
能找到旋转变化通式,则能找到等效转轴和等效转角,参数会减少一半
建立机器人的动力学方程时,若能找到等效转轴和等效转角,机器人的动力学方程会大为简化而且容易写成封闭形式
有利于找到机器人的运动规律,从而有利于对机器人的运动状态进行控制
】

10、 问题:刚性体是在载荷作用下不变形；弹性形是在外力作用下变形，卸载后可以恢复原状的；柔性体是物体在载荷作用下，随着载荷作用的变化而变化。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

第三章 单元测试

1、 问题:工业机器人的分类方法和标准很多，按机械结构的分类工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。（ ）
选项：
A:对
B:错
答案: 【
对
】

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