本答案对应课程为:点我自动跳转查看
本课程起止时间为:2020-03-21到2020-06-30
本篇答案更新状态:已完结

【作业】第1章 绪论 第1章 单元作业

1、 问题:请给出平面机构自由度计算公式，并说明每个参数的含义。
评分规则: 【 F =3n-2P1-Phn 为一个平面机构中活动构件数(机架作为参考坐标系不计算在内)，每个活动构件有3个自由度；P1为低副数，每个低副引进2个约束,即限制2个自由度Ph为高副数，每个高副只引进1个约束，即限制1个自由度。
】

2、 问题:机器人的工作范围（work space）是如何定义的？
评分规则: 【 机器人的工作范围又叫工作空间，指机器人手臂或末端操作器安装点所能达到的所有空间区域，但不包括末端操作器本身所能达到的区域。
】

3、 问题:机器人的定位精度和重复精度是怎么定义的？
评分规则: 【 定位精度是一个位置量相对于其参考系的绝对度量，指机器人末端件实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。重复精度是指在相同的运动位置指令下，机器人连续重复运动若干次，其位置之间的误差度量。
】

4、 问题:多自由度的关节式机器人机械系统一般由哪些单元组成？
评分规则: 【 （1）驱动装置（能源，动力）（2）减速器 （将高速运动变为低速运动（3）运动传动机构（4）关节部分机构 （相当手臂，形成空间的多自由度运动）（5）把持机构，末端执行器，端拾器 （相当手爪）（5）把持机构，末端执行器，端拾器 （相当手爪）（7）变位机等周边设备 （配合机器人工作的辅助装置）
】

第1章 绪论 第1章 单元测验

1、 问题:按机器人的应用分类，不包括哪种机器人（）。
选项：
A:工业机器人
B:军用机器人
C:医疗机器人
D:并联机器人
答案: 【并联机器人】

2、 问题:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（ ）。
选项：
A:精度
B:自由度
C:工作空间
D:连杆
答案: 【自由度】

3、 问题:如果将人的大脑与机器人进行类比，可对应机器人的（）系统。
选项：
A:感知
B:执行
C:控制 
D:操作
答案: 【控制 】

4、 问题:不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP三种形式。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】

5、 问题:机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】

【作业】第2章 位姿描述与坐标变换 第2章 单元作业

小提示:本节包含奇怪的同名章节内容

1、 问题:1.物体的位姿指得是什么？2.已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的 ZA 轴转 60°,再沿{A}的 XA 轴移动 10 单位,并沿{A}的 YA 轴移动 4 单位.求位置矢量 APB0 和旋转矩阵 BAR.设点 P 在{B}坐标系中的位置为 BP=[5,9,0],求它在坐标系{A}中的位置？3.已知某一向量u首先沿某一固定坐标系B的x轴旋转θ角，然后沿着 z轴平移c，列写出其齐次变换矩阵A。
评分规则: 【 无
】

2、 问题:1.物体的位姿指得是什么？2.已知坐标系{B}的初始位姿与{A}重合,首先{B}相对于{A}的 ZA 轴转 60°,再沿{A}的 XA 轴移动 10 单位,并沿{A}的 YA 轴移动 4 单位.求位置矢量 APB0 和旋转矩阵 BAR.设点 P 在{B}坐标系中的位置为 BP=[5,9,0],求它在坐标系{A}中的位置？3.已知某一向量u首先沿某一固定坐标系B的x轴旋转θ角，然后沿着 z轴平移c，列写出其齐次变换矩阵A。
评分规则: 【 无
】

第2章 位姿描述与坐标变换 第2章 单元测验

1、 问题:要全面地确定一个物体在平面中的状态需要有（）个位置自由度和一个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。
选项：
A:1个
B:2个
C:3个
D:4个
答案: 【2个】

2、 问题:旋转矩阵R可被描述为按照特定的次序进行的一系列关于主坐标系x、y和z轴旋转的产物，这些绕着主坐标系x、y和z轴旋转的角度不包含哪种说法。
选项：
A:横滚
B:俯仰
C:侧摆
D:跳跃
答案: 【跳跃】

3、 问题:齐次矩阵在机器人学中是个重要的术语，它一般将转动和移动组合在一个（）矩阵中。
选项：
A:2X2
B:3X3
C:4X4
D:5X5
答案: 【4X4】

4、 问题:为了完成所要求的变换，可以先绕x轴旋转，再沿着x，y和z轴平移，最后再绕y轴进行旋转，这个变换的顺序很重要，如果颠倒两个依次变化的顺序，结果将会完全不同。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

5、 问题:旋转变换并不总是绕主坐标轴进行的，一般情况下，任一个旋转变换都可以看成是绕空间中某轴线转动适当角度的变换。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

第3章 机器人关节驱动、控制与传感器（一） 第3章单元测验一

1、 问题:在电机驱动的机器人关节中，一般需要配置较大减速比的减速机，工业机器人中典型的减速机包括（）减速机和RV减速机。
选项：
A:微波
B:谐波
C:中波
D:短波
答案: 【谐波】

2、 问题:工业机器人有多种分类方式，下列不属于按驱动方式分类的是（）。
选项：
A:气压传动机器人
B:液压传动机器人
C:电气传动机器人
D:智能机器人
答案: 【智能机器人】

3、 问题:交流电机与其它类型的电机相比具有优势，已逐步成为机器人电机的主要配置形式。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

4、 问题:正弦波交流伺服电机、直流无刷电机本质上都是交流电机。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

5、 问题:机器人关节传动系统中一般都包含减速机，添加减速机后增大了关节的驱动扭矩和旋转速度。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
分析：【一般情况下，减速机的作用是增大输出扭矩但同时也将降低输出转速。】

【作业】第3章 机器人关节驱动、控制与传感器（一） 第3章 单元作业一

1、 问题:一、什么是机器人的驱动系统？它有哪些驱动形式?二、说明三相反应式步进电动机的运行方式。三、说明RV减速器的特点。
评分规则: 【 无
】

第3章 机器人关节驱动、控制与传感器（二） 第3章 单元测验二

1、 问题:光电编码器包括绝对式及增量式两种，增量编码器一般包括A、B、C三相脉冲信号，A相和B相脉冲信号的相位差为（）度。
选项：
A:45
B:90
C:120
D:180

本门课程剩余章节答案为付费内容
本文章不含期末不含主观题！！
本文章不含期末不含主观题！！
支付后可长期查看
有疑问请添加客服QQ 2356025045反馈
如遇卡顿看不了请换个浏览器即可打开
请看清楚了再购买哦，电子资源购买后不支持退款哦
点我支付 ¥5
  已支付？输入手机号或商家订单号阅读

   

发表回复

您的电子邮箱地址不会被公开。 必填项已用 * 标注