2020 机器人操作系统（ROS)(北京信息科技大学) 最新满分章节测试答案

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本课程起止时间为:2020-02-21到2020-07-10
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第一课 ROS介绍与安装 第一课测验

1、 问题:机器人操作系统ROS的全称是
选项：
A:Router Operating Sytstem
B:Request of Service
C:React Operating System
D:Robot Operating System
答案: 【Robot Operating System】

2、 问题:ROS Kinetic最佳适配的Linux版本是
选项：
A:CentOS 7
B:Ubuntu 14.04
C:Ubuntu 16.04
D:Ubuntu 18.04
答案: 【Ubuntu 16.04】

3、 问题:下列哪个不是ROS的特点
选项：
A:强实时性
B:分布式架构
C:开源
D:模块化
答案: 【强实时性】

4、 问题:ROS官方二进制包可以通过以下哪个命令安装（假定Kinetic版本）
选项：
A:sudo apt-get install ros_kinetic_packagename
B:sudo apt-get install ros-kinetic-packagename
C:sudo apt-get install ROS-Kinetic-pacakgename
D:sudo apt-get install ROS_kinetic_pacakgename
答案: 【sudo apt-get install ros-kinetic-packagename】

5、 问题:ROS最早诞生于哪所学校的实验室
选项：
A:麻省理工学院（MIT）
B:斯坦福大学（Stanford）
C:卡内基梅隆大学（CMU）
D:加州大学伯克利分校（UC. Berkeley）
答案: 【斯坦福大学（Stanford）】

6、 问题:下列哪些是ROS的发行版本？
选项：
A:Indigo
B:Jade
C:Kinetic
D:Oreo
E:Xenial
答案: 【Indigo;
Jade;
Kinetic】

7、 问题:查看https://robots.ros.org/页面的机器人，下列哪些支持ROS？
选项：
A:TurtleBot3
B:PR2
C:Pioneer 3-AT
D:XBot
答案: 【TurtleBot3;
PR2;
Pioneer 3-AT;
XBot】

8、 问题:在PC上安装Ubuntu16.04和ROS Kinetic，你完成了吗？
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
分析：【如果安装过程遇到问题，请在讨论区留言。】

第二课 工程结构 第二课测验

1、 问题:目前ROS主流的编译系统是？
选项：
A:Ament
B:CMake
C:Catkin
D:rosbuild
答案: 【Catkin】

2、 问题:如果你要clone一个ROS的软件包，下列哪个路径是合理的存放位置？
选项：
A:~/catkin_ws/
B:~/catkin_ws/devel
C:~/catkin_ws/build
D:~/my_ws/src
答案: 【~/my_ws/src】

3、 问题:默认情况下，catkin_make生成的ROS可执行文件放在哪个路径？
选项：
A:catkin_ws/devel
B:catkin_ws/src
C:catkin_ws/build
D:catkin_ws/
答案: 【catkin_ws/devel】

4、 问题:CMake文件编写规则中，用于将库文件链接到目标文件的是哪条指令？
选项：
A:add_executable()
B:add_library()
C:add_link()
D:target_link_libraries()
答案: 【target_link_libraries()】

5、 问题:CMake的指令中，引入头文件的搜索路径是哪个指令？
选项：
A:include_directories()
B:include_directory()
C:cmake_include_path()
D:cmake_include_directory()
答案: 【include_directories()】

6、 问题:一个ROS的pacakge要正常的编译，必须要有哪些文件？
选项：
A:CMakeLists.txt
B:package.xml
C:.cpp
D:README.md
E:.h
答案: 【CMakeLists.txt;
package.xml】

7、 问题:下列哪些是CMake没有而Catkin有（Catkin扩展了）的指令？
选项：
A:add_message_files()
B:add_service_files()
C:add_action_files()
D:generate_messages()
答案: 【add_message_files();
add_service_files();
add_action_files();
generate_messages()】

8、 问题:roscd、rosls指令后面都可以直接加包名，作用分别是跳转到软件包路径下，列出软件包中的内容。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】

第三课 通信架构（上） 第三课测验

1、 问题:启动ROS Master的命令是：
选项：
A:roscore
B:rosmaster
C:roslaunch
D:rosMaster
答案: 【roscore】

2、 问题:关于ROS Node的描述，哪一项是错误的？
选项：
A:Node是ROS的进程。
B:Node是ROS可执行文件运行的实例。
C:Node启时会向Ｍaster注册。
D:Node可以先于ROS Master启动。
答案: 【Node可以先于ROS Master启动。】

3、 问题:关于.launch文件的描述，以下哪一项是错的？
选项：
A:可以一次性启动多个节点，减少操作。
B:可以加载配置好的参数，方便快捷。
C:通过roslaunch命令来启动launch文件
D:在roslaunch前必须先roscore
答案: 【在roslaunch前必须先roscore】

4、 问题:想要查看/odom话题发布的内容，应该用哪个命令？
选项：
A:rostopic echo /odom
B:rostopic info /odom
C:rostopic content /odom
D:rostopic print /odom
答案: 【rostopic echo /odom 】

5、 问题:请练习rosmsg命令，下列哪个不是std_msgs下的消息？
选项：
A:std_msgs/Header
B:std_msgs/Time
C:std_msgs/Float32
D:std_msgs/LaserScan
答案: 【std_msgs/LaserScan】

6、 问题:关于Topic通信的描述，正确的选项有：
选项：
A:Topic是一种异步通信机制
B:一个Topic至少要有一个发布者和一个接收者
C:一个Node最多只能发布一个Topic
D:接受者成功收到消息后会回传给发布者确认信息。
E:查看当前活跃的Topic可以通过rostopic list命令。
答案: 【Topic是一种异步通信机制;
查看当前活跃的Topic可以通过rostopic list命令。】

7、 问题:同一个Topic上可以有多个发布者
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
分析：【一个Topic上可以有多个发布者，例如/tf, /rosout】

第四课 通信架构（下） 第四课测试

1、 问题:下列有关Service与Topic通信区别的描述，说法错误的是：
选项：