2020 机器人技术(燕山大学) 最新满分章节测试答案
- 第1章 绪 论 机器人基础概念和系统构成
- 第2章 位姿描述和齐次变换 刚体的描述
- 【作业】第2章 位姿描述和齐次变换 试问一个刚体的复合运动如果相对于动系描绘，齐次变换矩阵相乘的顺序是什么？请给出证明。
- 第3章 机器人操作臂正向运动学 正向运动学
- 第4章 机器人操作臂逆向运动学 逆向运动学
- 第5章 机器人操作臂的速度和静力分析 机器人的速度和静力分析
- 【作业】第1章 绪 论 举例说明一个机器人的主要特征是什么
- 【作业】第3章 机器人操作臂正向运动学 正向运动学
- 【作业】第4章 机器人操作臂逆向运动学 举例说明怎样进行机器人的逆解。
- 【作业】第5章 机器人操作臂的速度和静力分析 机器人的速度和静力学
- 第6章 机器人操作臂动力学 机器人的动力学
- 【作业】第6章 机器人操作臂动力学 机器人动力学
- 第7章 轨迹规划 轨迹规划
- 第8章 学习机器人常遇到的问题讨论 机器人性能及运动学和动力学
- 【作业】第7章 轨迹规划 轨迹规划
- 【作业】第8章 学习机器人常遇到的问题讨论 牛顿欧拉动力学方法
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本课程起止时间为:2020-02-24到2020-04-10
第1章 绪 论 机器人基础概念和系统构成
1、 问题:机器人必须具备（ ）
选项：
A:独立性
B:可编程性
C:多功能性
D:外观像人
答案: 【独立性;
可编程性;
多功能性】
2、 问题:机器人区别于机械手，主要在于机器人机械结构复杂。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【错误】
3、 问题:机器人区别于机械手，主要在于机器人有独立的控制系统，而且能完成多种不同功能的作业.
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
4、 问题:机器人三定律是所有机器人都必须遵守的。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
5、 问题:一般的，机器人由机械、传感、控制、通信和人机交互系统组成。
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
第2章 位姿描述和齐次变换 刚体的描述
1、 问题:描绘一个刚体，通常最适合定量描述的方法是（ ）。
选项：
A:语言描述
B:在刚体上固定坐标系，把此坐标系的位姿当作刚体的位姿
C:几何描述
D:既描述位置又描述姿态
答案: 【在刚体上固定坐标系，把此坐标系的位姿当作刚体的位姿】
2、 问题:齐次变换矩阵是包含转动变换矩阵和位置坐标的
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
3、 问题:齐次变换矩阵的相乘代表复合变换
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
4、 问题:相对于动系的复合变换，齐次变换矩阵相乘的顺序是从左向右
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
5、 问题:一个刚体的定点转动，不管发生了多少次复合转动，总可以等效成围绕一个等效轴转动一次的运动
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
6、 问题:齐次变换矩阵的逆阵可以表示逆变换
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
【作业】第2章 位姿描述和齐次变换 试问一个刚体的复合运动如果相对于动系描绘，齐次变换矩阵相乘的顺序是什么？请给出证明。
1、 问题:试问一个刚体的复合运动如果相对于动系描绘，齐次变换矩阵相乘的顺序是什么？请给出证明。
评分规则: 【 运动与相乘的顺序的对应
给出证明
】
第3章 机器人操作臂正向运动学 正向运动学
1、 问题:机器人运动学正解的过程是（ ）
选项：
A:在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，把驱动变量代入运动学方程，得末端位姿参数
B:直接用解析法得末端位姿关于驱动变量的函数式，代入确定位形下驱动变量的值得末端位姿参数
C:由末端位姿得到驱动变量
D:以上都不对
答案: 【在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，把驱动变量代入运动学方程，得末端位姿参数;
直接用解析法得末端位姿关于驱动变量的函数式，代入确定位形下驱动变量的值得末端位姿参数】
2、 问题:一般的，运动副轴线是Z轴，方向任选
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
3、 问题:正解能得到末端构件的位置和姿态
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
4、 问题:一般的，杆件坐标系是假想固定在杆件上的，随杆件运动而运动
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
5、 问题:一般的，杆件本身的几何参数影响运动效果的只有两个：杆件长度和两个轴线的方向
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
第4章 机器人操作臂逆向运动学 逆向运动学
1、 问题:机器人运动学逆解的过程是（ ）
选项：
A:在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。
B:直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。
C:由驱动变量得到末端位姿参数
D:以上都不对
答案: 【在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。;
直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。】
2、 问题:一般的，串联机器人的逆解存在多解的现象
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
3、 问题:逆解存在的点构成机器人的工作空间
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
4、 问题:逆解的多解的取舍一般在最小能量消耗的原理下进行
选项：
A:正确
B:错误
答案: 【正确】
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